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正式算為TV第5季/算上延長戰為第6季江戶時代末期（本作的20年前），被稱為“天人”的謎之異星人來襲。于是地球人與天人之間的戰爭瞬即爆發，為數眾多的武士和攘夷派志士都參與與天人的戰斗。幕府見識到天人強大的實力后，最終向天人低頭，放棄武士不管，擅自與天人簽訂不平等條約，準許他們入國。其后更頒布了“廢刀令”，奪走了武士的刀，使他們無力反抗。自此，天人橫行霸道，幕府為天人所影響，甚至被控制，成為了“傀儡政權”。在這樣的時代，有一個武士與同伴愉快地過著異想天開的生活。