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影片講述了紐約中央動物園里的要好朋友四只動物：獅子Stiller，斑馬Rock，長頸鹿Schwimmer，懷孕的河馬Smith。其中一個消失了，另外三個好友逃出動物園找他，到后來他四只被抓到而被關在木箱內送回他父母原本來自的非洲。在海上發生了海難，還好他們四個流落在馬達加斯加。因人K已照顧他四個從小到大，他們不知如何在野生生存，獅子本性還有一點憂郁想把他三個朋友吃掉。為適應環境，他們認識了當地的馬拉卡西狐猴跟會吃他們的對手動物群。當這兩方想從他們四個得到一些好處，他們也為了生存而變成了英雄……